点击图片查看原图研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
maxon ECflat无刷直流伺服电机的功率密度高、能源效率高、能耗低，能长时间运行，是电池供电系统合适的选择方案。
maxon无刷电机分类：
maxon_EC 9.2 flat
maxon_EC 9.2 flat
maxon_EC 14 flat
maxon_EC 20 flat IE
maxon_EC 20 flat
maxon_EC 32 flat
maxon_EC 45 flat
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 45 flat OR
maxon_EC 45 flat VEN
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 60 flat
maxon_EC 60 flat, cable
maxon_EC 60 flat OR
maxon EC9flat功率0.5Watt无刷电机微型机器人装配关节模组驱动器
maxon EC9flat功率0.5Watt
额定电压 6 V
空载转速 15600 rpm
空载电流 31.1 mA
额定转速 5450 rpm
额定转矩（最大连续转矩） 0.683 mNm
额定电流（最大连续负载电流） 0.222 A
堵转转矩 1.1 mNm
堵转电流 0.332 A
最大效率 51 %
特征值
相间电阻 18.1 Ω
相间电感 0.4 mH
转矩常数 3.3 mNm/A
转速常数 2890 rpm/V
转速/转矩斜率 15800 rpm/mNm
机械时间常数 39.3 ms
转子惯量 0.237 gcm²
热参数
外壳-环境热阻 49.2 K/W
绕组-外壳热阻 13.2 K/W
绕组热时间常数 0.998 s
电机热时间常数 73.8 s
环境温度 -20...+85 °C
绕组最高允许温度 +100 °C
机械参数
轴承类型 球轴承
最大允许转速 25000 rpm
轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 0.5 N 时
0.1 mm，径向负载为 > 0.5 N 时
最大轴向载荷（动态） 0.15 N
最大轴向压配合力（静态） 15 N
（静态，支撑轴） 70 N
最大径向载荷 0.4 N, 4 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 4
相数 3
重量 3 g
高分辨率编码器的优势
高编码器脉冲数 N 会带来高位置分辨率，还会改善控制动态。 可以快速地获得有关实际位置值变化的反馈信息，并且控制电路可以快速地启动纠正操作。 控制器也可以设置为具有高刚度，即具有高控制器放大率，从而降低不稳定振荡的风险
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